珠海一微半导体股份有限公司公布“基于地图轮廓的区域分界线搜索方法”专利

　　本产品披露了基于地图轮廓的区域交界线搜索方法。上述区域交界线搜索方法包括：机器人通过测距传感器获得室内环境轮廓点后，机器人根据目标搜索方向通过目标扫描线；其中，机器人将每个目标扫描线配备为由两个轮廓点连接的线段，并将每个目标扫描线配置为与目标搜索方向垂直设置；在上述目标扫描线中，上述目标扫描线的两个节点属于可通行区域；在按目标搜索方向通过目标扫描线的过程中，逐一检查目标扫描线的节点；如果在其中一条目标扫描线中检测到第一突变位置点，并在相应的目标扫描线中检测到第二突变位置点，则连接第一突变位置点和第二突变位置点，获得区域交界线。